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工業(yè)機(jī)器人多功能工作站

一、工業(yè)機(jī)器人本體
1. 自由度：6
2. 負(fù)載：不低于3KG
3. 垂直可達(dá)距離：804mm
4. 水平可達(dá)距離：532mm
5. 重復(fù)定位精度：不小于0.01mm
6. 防護(hù)等級：IP30或更高；
7. 安裝方式：地面、墻壁、倒裝等多種方式；
8. 手腕集成信號源：至少4路；
9. 機(jī)械手轉(zhuǎn)動(dòng)范圍：
10. 下手臂：范圍＞±160°，速度＞200°/s；
11. 手腕：范圍＞±380°，速度＞400°/s；
12. TCP最大速度：＞6.0m/m；0－1m/s
13. 加速時(shí)間：0.07s；
14. 功率：0.25kW。
15. 本體質(zhì)量：不大于27KG
16. 具有遠(yuǎn)程機(jī)器人系統(tǒng)備份與恢復(fù)功能
17. 具有自動(dòng)工具重量與載荷檢測設(shè)定功能
18. 支持RAPID編程語言規(guī)范，并直接解釋執(zhí)行。
19. 在示教器實(shí)現(xiàn)人機(jī)互動(dòng)界面的開發(fā)，并提供基于VB和C#的二次開發(fā)功能
20. 機(jī)器人全壽命保養(yǎng)自動(dòng)維護(hù)檢測系統(tǒng)功能
21. 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡實(shí)時(shí)微調(diào)功能。
22. 自帶IO自定義可編程按鈕
23. 具有3D實(shí)時(shí)舒適搖桿手動(dòng)操作系統(tǒng)
二、工業(yè)機(jī)器人控制器
1. 多處理器系統(tǒng)
2. 20sUPS備份電源
3. PC-DOS 文本格式
4. 電源：單相220V，50-60Hz
5. 環(huán)境溫度：0°C- 45°C
6. 最大濕度：95%
7. 噪音水平：最高70 dB (A)
8. 安全性：安全停、緊急停，2通道安全回路監(jiān)測，3位啟動(dòng)裝置
9. 控制柜重量：不大于29kg
10. 設(shè)備具備信息化管理功能；
11. 機(jī)器人控制系統(tǒng)必須支持運(yùn)行ROBOTWARE6.0以上的版本。
三、配套課程資源
1. 課程資源與工作站設(shè)備配套：包含教學(xué)所需的具有自主知識產(chǎn)權(quán)的課程教材，并與專業(yè)對口正規(guī)出版社簽訂合作協(xié)議，提供教材樣本；
2. 以工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)操作及示教編程為主的核心課程內(nèi)容應(yīng)包括以下細(xì)節(jié)：
2.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成
2.2工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)操作
2.3工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系設(shè)置
2.4工業(yè)機(jī)器人編程控制
2.5工業(yè)機(jī)器人參數(shù)設(shè)定及程序管理
3. 包含教學(xué)所需多媒體資料，如課件、視頻、照片等，具有自主知識產(chǎn)權(quán)，需現(xiàn)場演示，具體內(nèi)容至少包含以下內(nèi)容：
3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成包含教學(xué)用圖片10張，習(xí)題10道，PPT課件3個(gè)，視頻3個(gè)；
3.2工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)操作部分包含教學(xué)用圖片10張，習(xí)題10道，PPT課件3個(gè)，視頻3個(gè)；
3.3坐標(biāo)系設(shè)置部分包含教學(xué)用圖片10張，習(xí)題20道，PPT課件4個(gè)，視頻4個(gè)；
3.4工業(yè)機(jī)器人編程控制部分包含教學(xué)用圖片20張，習(xí)題20道，PPT課件10個(gè)，視頻10個(gè)；
3.5工業(yè)機(jī)器人參數(shù)設(shè)定及程序管理部分包含教學(xué)用圖片10張，習(xí)題10道，PPT課件3個(gè)，視頻3個(gè)。
四、配套離線編程軟件
1. 正版軟件，可提供持續(xù)的技術(shù)支持服務(wù)；
2. 可實(shí)現(xiàn)多個(gè)品牌多個(gè)型號的工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行模型導(dǎo)入、軌跡規(guī)劃、運(yùn)動(dòng)仿真和控制代碼輸出，實(shí)現(xiàn)離線編程。
3. 可實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人多種編程模式選擇，如手持工具或手持工件。
4. 采用通用3D技術(shù)，與CAD教學(xué)銜接，支持prt(UG)、prt(ProE)、CATPart(CATIA)、sldpart(Solidworks)、ics(3D實(shí)體設(shè)計(jì))等3D CAD系統(tǒng)的模型文件導(dǎo)入，可通過三維球功能對模型進(jìn)行平移、旋轉(zhuǎn)操作
5. 軌跡生成基于CAD數(shù)據(jù)，簡化軌跡生成過程，提高精度，可利用實(shí)體模型、曲面或曲線直接生成運(yùn)動(dòng)軌跡
6. 包含軌跡調(diào)整優(yōu)化工具包，如碰撞檢查、工業(yè)機(jī)器人可達(dá)性、姿態(tài)奇異點(diǎn)、軸超限、節(jié)拍估算、軌跡自動(dòng)調(diào)整優(yōu)化等功能
7. 包含工藝應(yīng)用工具包，如自由設(shè)計(jì)定義工具及其坐標(biāo)信息，實(shí)際工件與模型工件的坐標(biāo)校準(zhǔn)確保軌跡精度，碼垛工藝包模擬真實(shí)物料抓取擺放過程，通過點(diǎn)云數(shù)據(jù)直接生成打孔軌跡，支持APT Source和NC格式G代碼的導(dǎo)入并自動(dòng)轉(zhuǎn)化為工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡等功能
8. 提供工業(yè)機(jī)器人虛擬教學(xué)模塊，如虛擬示教器、機(jī)器人部件裝配、自動(dòng)生成仿真運(yùn)動(dòng)視頻并上傳云端等內(nèi)容。
五、實(shí)訓(xùn)模塊
1. 基礎(chǔ)培訓(xùn)：
1.1結(jié)構(gòu)件材料鋁合金，陽極氧化處理
1.2可實(shí)現(xiàn)TCP標(biāo)定練習(xí)
1.3可實(shí)現(xiàn)基本軌跡編程練習(xí)，提供三角形、方形教學(xué)軌跡
1.4可實(shí)現(xiàn)復(fù)雜軌跡編程練習(xí)，提供曲線教學(xué)軌跡
2. 模擬碼垛：
2.1包含一條輸送裝置，可實(shí)現(xiàn)物料傳送，支撐結(jié)構(gòu)為鋁合金，PVC皮帶傳動(dòng)，采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，扭矩2.2Nm，電流4A
2.2包含自動(dòng)上料裝置，采用氣缸驅(qū)動(dòng)，缸徑16mm，行程50mm，帶磁性開關(guān)
2.3可自行判斷料庫是否已空，采用光纖傳感器實(shí)現(xiàn)檢測，傳感器與放大器分離型，檢測距離36mm
2.4輸送帶末端有物料到位傳感器，采用內(nèi)置小型放大器型光電傳感器實(shí)現(xiàn)檢測，檢測方式為擴(kuò)散反射型，檢測距離5mm～100mm
3. 模擬上下料：
3.1包含一套模擬沖壓加工設(shè)備，可實(shí)現(xiàn)物料的入料、沖壓和出料動(dòng)作，采用氣缸驅(qū)動(dòng)，缸徑10mm，行程為50mm/100mm，帶磁性開關(guān)
3.2可自行判斷上料位是否有物料，采用內(nèi)置小型放大器型光電傳感器實(shí)現(xiàn)檢測，檢測方式為擴(kuò)散反射型，檢測距離5mm～100mm
3.3包含取料檢測傳感器，采用放大器內(nèi)置圓柱型光電傳感器實(shí)現(xiàn)檢測，為對射型傳感器，檢測距離20m
4. 物料暫存臺：
4.1材料鋁合金，支撐為型材，可最多暫存6個(gè)物料
4.2陽極氧化處理
4.3數(shù)量2個(gè)
5. 寫字繪圖：
5.1鋁合金材料
5.2利用軟筆實(shí)現(xiàn)寫字繪圖
5.3可通過示教編程完成軌跡規(guī)劃
5.4可通過離線編程完成軌跡規(guī)劃
6. PLC模塊：
6.1 24KB程序存儲(chǔ)器
6.2 16KB數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器
6.3 10KB保持性存儲(chǔ)器
6.4 板載數(shù)字量IO為24點(diǎn)輸入/16點(diǎn)輸出
6.5 包含4個(gè)高速計(jì)數(shù)器
6.6 包含3路100kHz脈沖輸出
6.7 布爾運(yùn)算0.15μs/指令
6.8 移動(dòng)字1.2μs/指令
6.9 實(shí)數(shù)數(shù)字運(yùn)算3.6μs/指令
6.10包含1個(gè)以太網(wǎng)接口、1個(gè)串口RS485接口
6.11配備周邊相關(guān)電器元件
六、工具
1. 氣動(dòng)夾具：
1.1采用氣動(dòng)元件驅(qū)動(dòng)，缸徑20mm，重復(fù)精度±0.01mm
1.2結(jié)構(gòu)件材料鋁合金，陽極氧化處理
1.3提供3種可夾持工具，分別實(shí)現(xiàn)TCP軌跡練習(xí)、模擬物料夾取、寫字繪圖功能
1.4可快速更換夾持工具
2. TCP標(biāo)定尖錐：
2.1ABS材料
3. 筆形工具：
3.1夾持端采用ABS材料，可由氣動(dòng)工具快速夾取
3.2采用通用軟筆實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人寫字實(shí)訓(xùn)
4. 模擬物料：
4.1ABS材料
4.2共15個(gè)
七、操控臺
1. 操作面板：
1.1包含工作站開啟，停止，復(fù)位，急停，模式選擇功能
1.2包含蜂鳴器和指示燈
2. IO組件：
2.1包含8個(gè)數(shù)字量輸入選擇開關(guān)
2.2包含8個(gè)數(shù)量輸出LED指示燈
3. 人機(jī)交互：
3.1 7寸彩色觸摸屏，實(shí)現(xiàn)中文人機(jī)交互
3.2 提供工作站運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控
3.3 對實(shí)訓(xùn)模塊的運(yùn)行控制，參數(shù)調(diào)整
3.4 具有演示模式和實(shí)訓(xùn)模式選擇
八、供氣系統(tǒng)
1. 氣泵：
1.1額定功率780W
1.2排氣壓力0.7MPa
1.3流量135L/min
1.4儲(chǔ)氣量30L
1.5重量23kg
2. 氣源處理裝置：
2.1工作介質(zhì)空氣
2.2濾芯精度40μm
2.3調(diào)壓范圍0.15MPa~0.9MPa（20psi~130psi）
3. 電磁閥：
3.1工作介質(zhì)空氣，經(jīng)40μm以上濾網(wǎng)過濾
3.2動(dòng)作方式內(nèi)部引導(dǎo)式或外部引導(dǎo)式可選
3.3位置數(shù)五口二位
3.4使用壓力范圍0.15MPa~0.8MPa（21psi~114psi）
九、基礎(chǔ)臺架
1. 臺架：
1.1帶結(jié)構(gòu)門，便于設(shè)備維護(hù)
1.2結(jié)構(gòu)件材料鋁型材，臺面具有T型槽方便安裝
1.3帶4個(gè)高度可調(diào)的活動(dòng)腳輪，工作臺可自由移動(dòng)
十、參考設(shè)備圖片

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