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工業(yè)機(jī)器人故障診斷綜合實(shí)訓(xùn)設(shè)備
一、基本功能要求
1．工業(yè)機(jī)器人故障診斷綜合實(shí)訓(xùn)設(shè)備由電氣故障診斷實(shí)訓(xùn)平臺(tái)、基礎(chǔ)操作實(shí)訓(xùn)平臺(tái)與故障診斷軟件組合而成的一體化綜合實(shí)訓(xùn)設(shè)備。
2．工業(yè)機(jī)器人控制柜各大模擬及零部件必須拆散安裝在電器故障檢測(cè)臺(tái)上，并對(duì)每個(gè)模塊加裝保護(hù)，能夠通過工控機(jī)針對(duì)核心模塊設(shè)置故障點(diǎn)，
3．工業(yè)機(jī)器人故障診斷綜合實(shí)訓(xùn)平臺(tái)需可用于排除故障后，通過機(jī)器人本體和控制柜連接，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行檢測(cè)和操作練習(xí)。另平臺(tái)需配套相應(yīng)的實(shí)訓(xùn)模塊及電氣系統(tǒng)。
二、電氣故障診斷實(shí)訓(xùn)平臺(tái)，主要參數(shù)：
1．所有機(jī)器人控制柜里面的電路部件掛在診斷平臺(tái)上，對(duì)每個(gè)模塊加裝保護(hù)，清晰體現(xiàn)機(jī)器人之間連接關(guān)系，能夠方便了解機(jī)器人控制柜內(nèi)部原理。
2．通過故障設(shè)置模塊，對(duì)核心模塊設(shè)置故障點(diǎn)，并可解除故障，不損害器件。至少支持15種以上典型故障。
3．排除故障后，通過機(jī)器人本體和控制柜連接，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行檢測(cè)和操作練習(xí)。
4．實(shí)訓(xùn)平臺(tái)與電氣故障排查仿真軟件實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)通訊，組成線上線下故障排查系統(tǒng)。
5．診斷平臺(tái)機(jī)架
(1) 柜體設(shè)計(jì)：1.2mm 優(yōu)質(zhì)冷軋板、高密度木質(zhì)桌面
(2) 柜體處理：表面亞光噴塑噴漆處理；
(3) 模塊展示掛板用鈑金噴塑處理，用于掛機(jī)器人控制柜各大模塊。
(4) 考慮安全性，必須對(duì)所有模塊進(jìn)行保護(hù)。
(5) 參考外形尺寸：長(zhǎng)×寬×高≥1500mm×800mm×1800mm。
6．機(jī)器人控制器參數(shù)要求：
(1) 采用緊湊型控制器,尺寸：高×寬×深≤310mm×449mm×442mm;
(2) 電氣連接：電源電壓：?jiǎn)蜗?20/230v，50-60Hz；
(3) 防護(hù)等級(jí)：IP20；
(4) 環(huán)境參數(shù)：環(huán)境溫度0-45度，相對(duì)濕度：最高95%（無結(jié)露）；
(5) 控制器最強(qiáng)大功能濃縮于緊湊的機(jī)柜內(nèi)，節(jié)省空間，單相電源便于調(diào)試，預(yù)設(shè)所有信號(hào)的外部接口，內(nèi)置可拓展16路輸入/16路輸出I/O系統(tǒng)，具有PC-interface通訊方式，可擴(kuò)展機(jī)器視覺等多種外圍設(shè)備。
7．故障設(shè)置模塊
(1) 工控機(jī)1臺(tái)，處理器不低于I5以上；內(nèi)存不低于4G；機(jī)械硬盤不低于500G。
(2) ≥19寸顯示屏1臺(tái)，鍵盤鼠標(biāo)套裝1套。
(3) 10寸人機(jī)界面觸摸屏，故障設(shè)置解除操作。
8．能提供工業(yè)機(jī)器人故障診斷與預(yù)防維護(hù)實(shí)戰(zhàn)配套教程
9.基礎(chǔ)操作實(shí)訓(xùn)平臺(tái)，符合1+X認(rèn)證的工業(yè)機(jī)器人示教與編程標(biāo)準(zhǔn)，采用模塊化設(shè)計(jì)，硬件平臺(tái)功能可升級(jí)?？山M合進(jìn)行初級(jí)、中級(jí)二個(gè)等級(jí)的項(xiàng)目實(shí)訓(xùn)。
三、工業(yè)機(jī)器人本體
1．工業(yè)機(jī)械手工作半徑：≥580mm；
2．有效荷重：≥3kg；
3．軸數(shù)：6軸；
4．機(jī)器人各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)范圍及最大動(dòng)作速度：軸1：-165°～+165°，250°/s；軸2：+110°～-110°，250°/s；軸3：+70°～-90°，250°/s；軸4：+160°～-160°，320°/s；軸5：+120°～-120°，320°/s；軸6：+400°～-400°，420°/s；
5．防護(hù)等級(jí)：IP54或更高；
6．自由度數(shù)：6；
7．加速時(shí)間：0.07s；
8．性能：1 kg拾料節(jié)拍，25×300×25 mm 0.58 s，TCP最大速度： 6.2 m/s，TCP最大加速度： 28 m/s，加速時(shí)間0-1 m/s 0.07 s。
9．機(jī)械手重量：≤25kg；
10．位置重復(fù)精度：≤0.01mm；
11．安全性:安全停、緊急停；2通道安全回路監(jiān)測(cè)；3位啟動(dòng)裝置；
12．在機(jī)器人使用壽命內(nèi)，使用機(jī)器人離線軟件進(jìn)行實(shí)時(shí)程序、IO信號(hào)、機(jī)器人3D動(dòng)態(tài)動(dòng)作監(jiān)控；
13．遠(yuǎn)程機(jī)器人系統(tǒng)備份與恢復(fù)功能；
14．兼容適配工業(yè)視覺系統(tǒng)接口。
15．具備PC-Interface 選項(xiàng)；
16．自啟動(dòng)orient實(shí)時(shí)狀態(tài)識(shí)別與有效性確認(rèn)矯正系統(tǒng)；
17．自動(dòng)工具重量與載荷檢測(cè)設(shè)定功能
18．機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡實(shí)時(shí)微調(diào)功能。自帶IO自定義可編程按鈕
四、機(jī)器人操作實(shí)訓(xùn)平臺(tái)
承重主體為鋁型材拼接而成，側(cè)封板為鈑金材料，預(yù)留有標(biāo)準(zhǔn)氣源和電氣接口安裝位置。臺(tái)面用鋁型材，通過T型螺絲安裝，平臺(tái)上可牢固安裝多種多功能多應(yīng)用模塊，平臺(tái)預(yù)設(shè)有定位塊，以方便各個(gè)多功能多應(yīng)用模塊的定位、安裝和固定，實(shí)現(xiàn)模塊快速的自定義位置安裝。外形尺寸：≧1200×1200×830mm。
五、機(jī)器人快換工裝夾具
快換采用優(yōu)質(zhì)產(chǎn)品，包括1個(gè)機(jī)器人側(cè)和4個(gè)工裝側(cè)，負(fù)載5KG。根據(jù)不同的實(shí)訓(xùn)目標(biāo)和操作對(duì)象，提供多種不同的快換工具。
1. 快換支架技術(shù)參數(shù)：
(1) 外形尺寸（長(zhǎng)×寬×高）：250×120×180mm
(2) 容量：4個(gè)快換工具
2. 快換盤技術(shù)參數(shù)：
(1) 快換裝置材質(zhì)：本體材質(zhì)鋁合金，緊鎖機(jī)構(gòu)合金鋼
(2) 承重：≥5kg
(3) 允許力矩：≥20N·m
(1) 工作壓力：0.3-1MPa
(2) 重量：≤0.5kg
3. 單吸盤工具技術(shù)參數(shù)：
(1) 吸盤盤徑：20mm
(2) 吸附力≥10N，配真空發(fā)生器和電磁閥
1．爪手工具技術(shù)參數(shù)：
(1) 氣缸缸徑：≥8mm
(2) 行程：≥15mm
4. 打磨工具參數(shù)
(1) 直流靜音無級(jí)調(diào)速電機(jī)，電壓9-24V
(2) 萬能夾頭0-4mm
5. 可伸縮柱狀工具
(1) 工具類型：繪圖筆工具，TCP針尖，可手動(dòng)更換工具
(2) 可伸縮柱狀工具帶彈簧緩沖，受力會(huì)上頂起
六、軌跡與繪圖模塊
模塊采用磁性設(shè)計(jì)，可黏貼不同的圖案。根據(jù)不同的圖紙實(shí)訓(xùn)相應(yīng)的內(nèi)容。從默認(rèn)的圖紙練習(xí)編程操作，可掌握：運(yùn)動(dòng)指令示教與編程操作（直線、平面曲線、空間曲線、運(yùn)動(dòng)過渡半徑等操作）、工件坐標(biāo)操作、機(jī)器人TCP操作（機(jī)器人工具采用TCP針尖）。把機(jī)器人TCP針尖更換為畫筆，可以繪圖紙上進(jìn)行繪圖操作。主要技術(shù)參數(shù)：
1．外形尺寸（長(zhǎng)×寬×高）≧250×200×180mm
2．TCP針尖：支持
3．圖形：直線、平面曲線、空間曲線、運(yùn)動(dòng)過渡半徑等操作
七、搬運(yùn)模塊
搬運(yùn)操作模塊主要由固定底板、搬運(yùn)料塊等組成，搬運(yùn)料塊分為3種形狀，每種形狀3種不同色彩。工件先放在物料板上，工業(yè)機(jī)器人通過選擇對(duì)應(yīng)工具，實(shí)現(xiàn)不同形狀物料的搬運(yùn)，把工件放到物料板對(duì)應(yīng)的倉(cāng)格上，物料板滿足平面，陣列搬運(yùn)要求，使用方法多樣。
1．外形尺寸（長(zhǎng)×寬×高）≧250×200×182mm。
2．物料類型：三角形、圓形、正方形
3．物料顏色：紅、綠、黃
八、碼垛模塊
碼垛模塊主要由碼垛固定底板、碼垛面板、工件等組成。共有2種不同尺寸的工件。工業(yè)機(jī)器人通過吸盤工具按要求拾取碼垛零件進(jìn)行碼垛任務(wù)，能練習(xí)對(duì)工業(yè)機(jī)器人碼垛的理解并快速編程示教的強(qiáng)化訓(xùn)練。根據(jù)要求碼垛零件并擺放到面板相應(yīng)倉(cāng)格內(nèi)，機(jī)器人通過吸盤工具按要求拾取碼垛零件進(jìn)行碼垛任務(wù)，可根據(jù)需要自由組合碼垛出多種形狀。主要技術(shù)參數(shù)：
1．外形尺寸（長(zhǎng)×寬×高）≧250×200×182mm；
2．物料尺寸：25*25mm 8塊，25×50mm 4塊；
九、裝配模塊
由固定底板、定位塊，夾緊氣缸等組成。通過夾緊氣缸對(duì)工件固定，訓(xùn)練對(duì)工業(yè)機(jī)器人精確定位使用的學(xué)習(xí)。主要技術(shù)參數(shù)：
1．外形尺寸（長(zhǎng)×寬×高）≧250×200×205mm。
2．雙軸氣缸行程：50mm
3．V型塊固定夾持范圍：φ30mm～φ65mm
十、輸送線模塊
主要由皮帶輸送機(jī)、固定底板等組成。皮帶輸送機(jī)由鋁合金型材搭建而成，采用單相交流調(diào)速電機(jī)驅(qū)動(dòng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，美觀大方。輸送機(jī)上安裝光電傳感器與阻擋裝罝，用以檢測(cè)與阻擋工件。調(diào)速電機(jī)驅(qū)動(dòng)皮帶，運(yùn)輸零件，傳送帶有啟停和調(diào)速功能。模塊適配標(biāo)準(zhǔn)電氣接口套件，PLC控制器通過數(shù)字量對(duì)傳送帶進(jìn)行啟停等操作，對(duì)零件進(jìn)行相應(yīng)的操作。主要技術(shù)參數(shù)：
1．外形尺寸（長(zhǎng)×寬×高）：610×124×162mm。
2．輸送機(jī)長(zhǎng)度：≥600mm
3．有效工作寬度：≥54mm
4．最高速度：≥4m/min
5．控制電壓：DC24V
6．調(diào)速器：電壓：?jiǎn)蜗郃C220V，頻率：50/60Hz，調(diào)速范圍：90-3000r/min；
十一、井式落料模塊
主要由井式供料機(jī)、固定底板、傳感器等組成。用于儲(chǔ)存多個(gè)零件，通過氣動(dòng)推頭進(jìn)行供料，模塊適配標(biāo)準(zhǔn)電氣接口套件。機(jī)器人通過PLC控制器數(shù)字量輸入輸出控制，完成零件的供料，料倉(cāng)監(jiān)控和推頭的控制，掌握PLC控制相關(guān)技能。可以與其他模塊進(jìn)行組合，實(shí)現(xiàn)不同的實(shí)訓(xùn)任務(wù)。
主要技術(shù)參數(shù)：
1．外形尺寸（長(zhǎng)×寬×高）≧265×120×325mm。
2．有機(jī)玻璃管長(zhǎng)：≥100mm
3．驅(qū)動(dòng)氣缸行程：≥75mm
十二、倉(cāng)儲(chǔ)模塊
主要由固定底板、立體倉(cāng)庫(kù)、檢測(cè)傳感器等組成。每個(gè)庫(kù)位都有檢測(cè)傳感器，通過傳感器信號(hào)檢測(cè)，將數(shù)據(jù)傳輸PLC控制器。PLC與機(jī)器人RJ45連接，通過總線通訊。機(jī)器人實(shí)時(shí)讀取PLC的庫(kù)位信息，進(jìn)行工件的出庫(kù)入庫(kù)。主要技術(shù)參數(shù)：
2．外形尺寸（長(zhǎng)×寬×高）：360×150×400mm
3．適配標(biāo)準(zhǔn)實(shí)訓(xùn)臺(tái)定位安裝
4．倉(cāng)儲(chǔ)容量：≥9
5．兼容工件種類：≥2種
6．以太網(wǎng)I/O采集模塊：
7．通訊協(xié)議：Modbus-TCP
十三、變位機(jī)模塊
由變位機(jī)、固定底板等組成。模塊適配外圍控制器套件和標(biāo)準(zhǔn)電氣接口套件，將變位機(jī)擴(kuò)展為機(jī)器人第 7 軸，該模塊可以其他功能模塊組合使用。掌握絕對(duì)值伺服系統(tǒng)在工業(yè)機(jī)器人中的應(yīng)用和控制方法。主要技術(shù)參數(shù)：
1．外形尺寸（長(zhǎng)×寬×高）：570×254×310mm
2．適配標(biāo)準(zhǔn)實(shí)訓(xùn)臺(tái)定位安裝
3．行程：±45°
4．速度范圍：10～30°/s
5．驅(qū)動(dòng)方式：交流伺服+直角行星減速器
6．6減速器減速比：20
7．功率：100W
8．帶有絕對(duì)位置控制功能
9．打磨工件：不銹鋼門把手
十四、RFID模塊
每個(gè)傳輸工裝板上都安裝有RFID標(biāo)簽，在每個(gè)工位物料都需要進(jìn)行識(shí)讀操作，與PLC進(jìn)行總線通訊并將信息通過串口網(wǎng)絡(luò)傳輸給服務(wù)器，實(shí)時(shí)的跟蹤物料位置信息和倉(cāng)儲(chǔ)位置信息，做到物料、成品、半成品的可追溯性管理。主要技術(shù)參數(shù)：
1. 模塊結(jié)構(gòu)
(1) 外形尺寸（長(zhǎng)×寬×高）：250×200×59mm
(2) 適配標(biāo)準(zhǔn)實(shí)訓(xùn)臺(tái)定位安裝
2. 讀寫器參數(shù)：
(1) 通訊接口：RS422或RS485
(2) 通訊協(xié)議：Modbus-RTU
(3) 工作頻率/額定值：13.56MHz
(4) 作用范圍/最大值：140mm
(5) 傳輸率/無線電傳輸時(shí)/最大值：106kbit/s
3. 電子標(biāo)簽參數(shù)：
(1) 數(shù)量：≥10
(2) 用戶區(qū)內(nèi)存：1024bit
(3) 尺寸：Φ24×3mm
(4) 工作頻率：13.56MHz
(5) 固定類型：帶背膠
(6) 感應(yīng)距離：2～20mm
十五、視覺檢測(cè)模塊
視覺系統(tǒng)由相機(jī)模組與視覺主機(jī)一體機(jī)組成。相機(jī)模組包括工業(yè)相機(jī)、鏡頭、光源、支架組成。相機(jī)模組的安裝位置可調(diào)整，螺絲固定在臺(tái)面上。相機(jī)的高度可手動(dòng)調(diào)整，光源亮度與可手動(dòng)調(diào)整。視覺主機(jī)一體機(jī)由i5主機(jī)，21寸顯示器、鍵盤、鼠標(biāo)、安裝支架組成，安裝支架可調(diào)整顯示器高度與角度。視覺系統(tǒng)負(fù)責(zé)對(duì)工件識(shí)別，定位，并與機(jī)器人通訊，構(gòu)成機(jī)器人視覺引導(dǎo)功能。主要技術(shù)參數(shù)：
1. 相機(jī)支架外形尺寸（長(zhǎng)×寬×高）：125×100×610mm
2. 工業(yè)相機(jī)及鏡頭
(1) 采用工業(yè)相機(jī)，≧200萬像素；
(2) 千兆以太網(wǎng)接口可提供1Gbps帶寬，最大傳輸距離可到100m；
(3) 128MB板上緩存用于突發(fā)模式下數(shù)據(jù)傳輸或圖像重傳；
(4) 支持軟件觸發(fā)/硬件觸發(fā)/自由運(yùn)行等多種模式；
(5) 支持銳度、降噪、伽馬校正、查找表、黑電平校正、亮度、對(duì)比度等ISP功能；
(6) 植入插值算法和白平衡算法，顏色轉(zhuǎn)換矩陣，色度，飽和度。
(7) 符合CE、FCC、UL、RoHS認(rèn)證；
(8) 鏡頭焦距(mm)：≧8；
(9) 光圈范圍：F1.2-F16或更優(yōu)；
(10) 最小物距(m)：≦0.1。
3. 視覺光源
(1) 可控LED環(huán)形正光源，尺寸內(nèi)孔40mm，外徑70mm；
(2) 電源DC24V，可調(diào)電源
(3) 視覺主機(jī)
(4) i5以上CPU、內(nèi)存4G及以上、硬盤32GB及以上；
(5) 顯示器，21寸工業(yè)顯示器；
(6) 視覺主機(jī)通過網(wǎng)線或RS232與上位機(jī)通信。通過ModbusRTU或ModbusTCP協(xié)議，上位機(jī)觸發(fā)相機(jī)拍照，及把視覺檢測(cè)結(jié)果反饋到上位機(jī)；
(7) 定位工具：基于點(diǎn)線的定位，基于Blob的定位，基于圖案的匹配及定位，基于輪廓的匹配及定位，多Blob及多輪廓定位；
(8) 檢測(cè)工具：基于灰度特征的存在性檢測(cè)，基于Blob特征的檢測(cè)及計(jì)數(shù)，幾何特征擬合，邊緣及輪廓搜索，基于顏色特征的檢測(cè)及分類，輪廓、直線度、真圓度檢測(cè)；
(9) 預(yù)處理工具：灰度處理，ROI處理，顏色提?。?br /> (10) 視覺系統(tǒng)與機(jī)器人通過ModbusTCP通訊，支持視覺系統(tǒng)到機(jī)器人坐標(biāo)轉(zhuǎn)化。更換機(jī)器人位置后，重新標(biāo)定位置轉(zhuǎn)化就能正常位置；
(11) 視覺處理流配置方便，只需要在現(xiàn)場(chǎng)配置視覺處理流就可實(shí)現(xiàn)新的業(yè)務(wù)處理；
(12) 調(diào)試功能：支持圖象變量功能，能查看每步處理過程圖像的變象，提高調(diào)試效率。
十六、電氣控制模塊
包括控制器及人機(jī)界面?？刂破鞑捎媚K化、緊湊型設(shè)計(jì),可擴(kuò)展，具有標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)通信接口，適用于實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單邏輯控制、高級(jí)邏輯控制、網(wǎng)絡(luò)通信與控制應(yīng)用，通過工業(yè)通信網(wǎng)絡(luò)與機(jī)器人通信。人機(jī)界面具備舒適性、多功能和多集成接口的特點(diǎn)。
1. 控制器主要技術(shù)參數(shù)：
(1) 工作存儲(chǔ)器：75KB
(2) 裝載存儲(chǔ)器：4MB
(3) 保持性存儲(chǔ)器：10KB
(4) 數(shù)字量：14DI/10DO
(5) 模擬量：2AI
(6) 位存儲(chǔ)器（M區(qū)）：8192字節(jié)
(7) 高速計(jì)數(shù)器：6路
(8) 脈沖輸出：4路
(9) 以太網(wǎng)端口數(shù)：1個(gè)
(10) 通信協(xié)議支持：PROFINET、TCP/IP、SNMP、DCP、LLDP、ISO-on-TCP、UDP、Modbus、S7等通信協(xié)議，PROFIBUS、AS接口通信擴(kuò)展可支持
(11) 數(shù)據(jù)傳輸率：10/100Mb/s
(12) 布爾運(yùn)算執(zhí)行速度：0.08μs/指令
(13) 移動(dòng)字執(zhí)行速度：1.7μs/指令
(14) 實(shí)數(shù)數(shù)學(xué)運(yùn)算執(zhí)行速度：2.3μs 指令
2. 人機(jī)界面主要技術(shù)參數(shù)：
(1) 顯示屏≥7英寸的 TFT 顯示屏，16777216 色
(2) 分辨率≥800×480 像素
(3) 操作方式：觸摸屏
(4) 背光無故障時(shí)間：80000H
(5) 用戶內(nèi)存：12MB
(6) 電壓額定值：DC24V
3. 操作按鍵：急停、開始，停止，告警。
十七、氣源模塊
采用靜音型680W 的30L空氣壓縮機(jī)1臺(tái)，空氣過濾器一個(gè)（過濾精度5微米）、油霧分離器一個(gè)（分離精度0.03微米）、減壓閥一個(gè)、殘壓釋放閥一個(gè)。
關(guān)鍵詞： 數(shù)控車床 實(shí)訓(xùn)設(shè)備 實(shí)訓(xùn)裝置 教學(xué)儀器 實(shí)驗(yàn)設(shè)備 教學(xué)設(shè)備 實(shí)訓(xùn)臺(tái) 考核裝置 技能考核 電工電子 實(shí)驗(yàn)裝置 數(shù)控技術(shù) 實(shí)訓(xùn)考核 技能實(shí)訓(xùn) 數(shù)控系統(tǒng) 電氣控制 自控實(shí)訓(xùn) 實(shí)驗(yàn)系統(tǒng) 數(shù)控軟件 數(shù)控實(shí)訓(xùn) 電氣技術(shù) 數(shù)控設(shè)備 數(shù)控銑床 高教設(shè)備 教學(xué)車床 數(shù)控機(jī)床 職教設(shè)備 PLC控制 PLC技術(shù) PLC實(shí)驗(yàn)
1．工業(yè)機(jī)器人故障診斷綜合實(shí)訓(xùn)設(shè)備由電氣故障診斷實(shí)訓(xùn)平臺(tái)、基礎(chǔ)操作實(shí)訓(xùn)平臺(tái)與故障診斷軟件組合而成的一體化綜合實(shí)訓(xùn)設(shè)備。
2．工業(yè)機(jī)器人控制柜各大模擬及零部件必須拆散安裝在電器故障檢測(cè)臺(tái)上，并對(duì)每個(gè)模塊加裝保護(hù)，能夠通過工控機(jī)針對(duì)核心模塊設(shè)置故障點(diǎn)，
3．工業(yè)機(jī)器人故障診斷綜合實(shí)訓(xùn)平臺(tái)需可用于排除故障后，通過機(jī)器人本體和控制柜連接，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行檢測(cè)和操作練習(xí)。另平臺(tái)需配套相應(yīng)的實(shí)訓(xùn)模塊及電氣系統(tǒng)。
1．所有機(jī)器人控制柜里面的電路部件掛在診斷平臺(tái)上，對(duì)每個(gè)模塊加裝保護(hù)，清晰體現(xiàn)機(jī)器人之間連接關(guān)系，能夠方便了解機(jī)器人控制柜內(nèi)部原理。
2．通過故障設(shè)置模塊，對(duì)核心模塊設(shè)置故障點(diǎn)，并可解除故障，不損害器件。至少支持15種以上典型故障。
3．排除故障后，通過機(jī)器人本體和控制柜連接，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行檢測(cè)和操作練習(xí)。
4．實(shí)訓(xùn)平臺(tái)與電氣故障排查仿真軟件實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)通訊，組成線上線下故障排查系統(tǒng)。
5．診斷平臺(tái)機(jī)架
(1) 柜體設(shè)計(jì)：1.2mm 優(yōu)質(zhì)冷軋板、高密度木質(zhì)桌面
(2) 柜體處理：表面亞光噴塑噴漆處理；
(3) 模塊展示掛板用鈑金噴塑處理，用于掛機(jī)器人控制柜各大模塊。
(4) 考慮安全性，必須對(duì)所有模塊進(jìn)行保護(hù)。
(5) 參考外形尺寸：長(zhǎng)×寬×高≥1500mm×800mm×1800mm。
6．機(jī)器人控制器參數(shù)要求：
(1) 采用緊湊型控制器,尺寸：高×寬×深≤310mm×449mm×442mm;
(2) 電氣連接：電源電壓：?jiǎn)蜗?20/230v，50-60Hz；
(3) 防護(hù)等級(jí)：IP20；
(4) 環(huán)境參數(shù)：環(huán)境溫度0-45度，相對(duì)濕度：最高95%（無結(jié)露）；
(5) 控制器最強(qiáng)大功能濃縮于緊湊的機(jī)柜內(nèi)，節(jié)省空間，單相電源便于調(diào)試，預(yù)設(shè)所有信號(hào)的外部接口，內(nèi)置可拓展16路輸入/16路輸出I/O系統(tǒng)，具有PC-interface通訊方式，可擴(kuò)展機(jī)器視覺等多種外圍設(shè)備。
7．故障設(shè)置模塊
(1) 工控機(jī)1臺(tái)，處理器不低于I5以上；內(nèi)存不低于4G；機(jī)械硬盤不低于500G。
(2) ≥19寸顯示屏1臺(tái)，鍵盤鼠標(biāo)套裝1套。
(3) 10寸人機(jī)界面觸摸屏，故障設(shè)置解除操作。
8．能提供工業(yè)機(jī)器人故障診斷與預(yù)防維護(hù)實(shí)戰(zhàn)配套教程
9.基礎(chǔ)操作實(shí)訓(xùn)平臺(tái)，符合1+X認(rèn)證的工業(yè)機(jī)器人示教與編程標(biāo)準(zhǔn)，采用模塊化設(shè)計(jì)，硬件平臺(tái)功能可升級(jí)?？山M合進(jìn)行初級(jí)、中級(jí)二個(gè)等級(jí)的項(xiàng)目實(shí)訓(xùn)。
三、工業(yè)機(jī)器人本體
1．工業(yè)機(jī)械手工作半徑：≥580mm；
2．有效荷重：≥3kg；
3．軸數(shù)：6軸；
4．機(jī)器人各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)范圍及最大動(dòng)作速度：軸1：-165°～+165°，250°/s；軸2：+110°～-110°，250°/s；軸3：+70°～-90°，250°/s；軸4：+160°～-160°，320°/s；軸5：+120°～-120°，320°/s；軸6：+400°～-400°，420°/s；
5．防護(hù)等級(jí)：IP54或更高；
6．自由度數(shù)：6；
7．加速時(shí)間：0.07s；
8．性能：1 kg拾料節(jié)拍，25×300×25 mm 0.58 s，TCP最大速度： 6.2 m/s，TCP最大加速度： 28 m/s，加速時(shí)間0-1 m/s 0.07 s。
9．機(jī)械手重量：≤25kg；
10．位置重復(fù)精度：≤0.01mm；
11．安全性:安全停、緊急停；2通道安全回路監(jiān)測(cè)；3位啟動(dòng)裝置；
12．在機(jī)器人使用壽命內(nèi)，使用機(jī)器人離線軟件進(jìn)行實(shí)時(shí)程序、IO信號(hào)、機(jī)器人3D動(dòng)態(tài)動(dòng)作監(jiān)控；
13．遠(yuǎn)程機(jī)器人系統(tǒng)備份與恢復(fù)功能；
14．兼容適配工業(yè)視覺系統(tǒng)接口。
15．具備PC-Interface 選項(xiàng)；
16．自啟動(dòng)orient實(shí)時(shí)狀態(tài)識(shí)別與有效性確認(rèn)矯正系統(tǒng)；
17．自動(dòng)工具重量與載荷檢測(cè)設(shè)定功能
18．機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡實(shí)時(shí)微調(diào)功能。自帶IO自定義可編程按鈕
四、機(jī)器人操作實(shí)訓(xùn)平臺(tái)
承重主體為鋁型材拼接而成，側(cè)封板為鈑金材料，預(yù)留有標(biāo)準(zhǔn)氣源和電氣接口安裝位置。臺(tái)面用鋁型材，通過T型螺絲安裝，平臺(tái)上可牢固安裝多種多功能多應(yīng)用模塊，平臺(tái)預(yù)設(shè)有定位塊，以方便各個(gè)多功能多應(yīng)用模塊的定位、安裝和固定，實(shí)現(xiàn)模塊快速的自定義位置安裝。外形尺寸：≧1200×1200×830mm。
五、機(jī)器人快換工裝夾具
快換采用優(yōu)質(zhì)產(chǎn)品，包括1個(gè)機(jī)器人側(cè)和4個(gè)工裝側(cè)，負(fù)載5KG。根據(jù)不同的實(shí)訓(xùn)目標(biāo)和操作對(duì)象，提供多種不同的快換工具。
1. 快換支架技術(shù)參數(shù)：
(1) 外形尺寸（長(zhǎng)×寬×高）：250×120×180mm
(2) 容量：4個(gè)快換工具
2. 快換盤技術(shù)參數(shù)：
(1) 快換裝置材質(zhì)：本體材質(zhì)鋁合金，緊鎖機(jī)構(gòu)合金鋼
(2) 承重：≥5kg
(3) 允許力矩：≥20N·m
(1) 工作壓力：0.3-1MPa
(2) 重量：≤0.5kg
3. 單吸盤工具技術(shù)參數(shù)：
(1) 吸盤盤徑：20mm
(2) 吸附力≥10N，配真空發(fā)生器和電磁閥
1．爪手工具技術(shù)參數(shù)：
(1) 氣缸缸徑：≥8mm
(2) 行程：≥15mm
4. 打磨工具參數(shù)
(1) 直流靜音無級(jí)調(diào)速電機(jī)，電壓9-24V
(2) 萬能夾頭0-4mm
5. 可伸縮柱狀工具
(1) 工具類型：繪圖筆工具，TCP針尖，可手動(dòng)更換工具
(2) 可伸縮柱狀工具帶彈簧緩沖，受力會(huì)上頂起
六、軌跡與繪圖模塊
模塊采用磁性設(shè)計(jì)，可黏貼不同的圖案。根據(jù)不同的圖紙實(shí)訓(xùn)相應(yīng)的內(nèi)容。從默認(rèn)的圖紙練習(xí)編程操作，可掌握：運(yùn)動(dòng)指令示教與編程操作（直線、平面曲線、空間曲線、運(yùn)動(dòng)過渡半徑等操作）、工件坐標(biāo)操作、機(jī)器人TCP操作（機(jī)器人工具采用TCP針尖）。把機(jī)器人TCP針尖更換為畫筆，可以繪圖紙上進(jìn)行繪圖操作。主要技術(shù)參數(shù)：
1．外形尺寸（長(zhǎng)×寬×高）≧250×200×180mm
2．TCP針尖：支持
3．圖形：直線、平面曲線、空間曲線、運(yùn)動(dòng)過渡半徑等操作
七、搬運(yùn)模塊
搬運(yùn)操作模塊主要由固定底板、搬運(yùn)料塊等組成，搬運(yùn)料塊分為3種形狀，每種形狀3種不同色彩。工件先放在物料板上，工業(yè)機(jī)器人通過選擇對(duì)應(yīng)工具，實(shí)現(xiàn)不同形狀物料的搬運(yùn)，把工件放到物料板對(duì)應(yīng)的倉(cāng)格上，物料板滿足平面，陣列搬運(yùn)要求，使用方法多樣。
1．外形尺寸（長(zhǎng)×寬×高）≧250×200×182mm。
2．物料類型：三角形、圓形、正方形
3．物料顏色：紅、綠、黃
八、碼垛模塊
碼垛模塊主要由碼垛固定底板、碼垛面板、工件等組成。共有2種不同尺寸的工件。工業(yè)機(jī)器人通過吸盤工具按要求拾取碼垛零件進(jìn)行碼垛任務(wù)，能練習(xí)對(duì)工業(yè)機(jī)器人碼垛的理解并快速編程示教的強(qiáng)化訓(xùn)練。根據(jù)要求碼垛零件并擺放到面板相應(yīng)倉(cāng)格內(nèi)，機(jī)器人通過吸盤工具按要求拾取碼垛零件進(jìn)行碼垛任務(wù)，可根據(jù)需要自由組合碼垛出多種形狀。主要技術(shù)參數(shù)：
1．外形尺寸（長(zhǎng)×寬×高）≧250×200×182mm；
2．物料尺寸：25*25mm 8塊，25×50mm 4塊；
九、裝配模塊
由固定底板、定位塊，夾緊氣缸等組成。通過夾緊氣缸對(duì)工件固定，訓(xùn)練對(duì)工業(yè)機(jī)器人精確定位使用的學(xué)習(xí)。主要技術(shù)參數(shù)：
1．外形尺寸（長(zhǎng)×寬×高）≧250×200×205mm。
2．雙軸氣缸行程：50mm
3．V型塊固定夾持范圍：φ30mm～φ65mm
十、輸送線模塊
主要由皮帶輸送機(jī)、固定底板等組成。皮帶輸送機(jī)由鋁合金型材搭建而成，采用單相交流調(diào)速電機(jī)驅(qū)動(dòng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，美觀大方。輸送機(jī)上安裝光電傳感器與阻擋裝罝，用以檢測(cè)與阻擋工件。調(diào)速電機(jī)驅(qū)動(dòng)皮帶，運(yùn)輸零件，傳送帶有啟停和調(diào)速功能。模塊適配標(biāo)準(zhǔn)電氣接口套件，PLC控制器通過數(shù)字量對(duì)傳送帶進(jìn)行啟停等操作，對(duì)零件進(jìn)行相應(yīng)的操作。主要技術(shù)參數(shù)：
1．外形尺寸（長(zhǎng)×寬×高）：610×124×162mm。
2．輸送機(jī)長(zhǎng)度：≥600mm
3．有效工作寬度：≥54mm
4．最高速度：≥4m/min
5．控制電壓：DC24V
6．調(diào)速器：電壓：?jiǎn)蜗郃C220V，頻率：50/60Hz，調(diào)速范圍：90-3000r/min；
十一、井式落料模塊
主要由井式供料機(jī)、固定底板、傳感器等組成。用于儲(chǔ)存多個(gè)零件，通過氣動(dòng)推頭進(jìn)行供料，模塊適配標(biāo)準(zhǔn)電氣接口套件。機(jī)器人通過PLC控制器數(shù)字量輸入輸出控制，完成零件的供料，料倉(cāng)監(jiān)控和推頭的控制，掌握PLC控制相關(guān)技能。可以與其他模塊進(jìn)行組合，實(shí)現(xiàn)不同的實(shí)訓(xùn)任務(wù)。
主要技術(shù)參數(shù)：
1．外形尺寸（長(zhǎng)×寬×高）≧265×120×325mm。
2．有機(jī)玻璃管長(zhǎng)：≥100mm
3．驅(qū)動(dòng)氣缸行程：≥75mm
十二、倉(cāng)儲(chǔ)模塊
主要由固定底板、立體倉(cāng)庫(kù)、檢測(cè)傳感器等組成。每個(gè)庫(kù)位都有檢測(cè)傳感器，通過傳感器信號(hào)檢測(cè)，將數(shù)據(jù)傳輸PLC控制器。PLC與機(jī)器人RJ45連接，通過總線通訊。機(jī)器人實(shí)時(shí)讀取PLC的庫(kù)位信息，進(jìn)行工件的出庫(kù)入庫(kù)。主要技術(shù)參數(shù)：
2．外形尺寸（長(zhǎng)×寬×高）：360×150×400mm
3．適配標(biāo)準(zhǔn)實(shí)訓(xùn)臺(tái)定位安裝
4．倉(cāng)儲(chǔ)容量：≥9
5．兼容工件種類：≥2種
6．以太網(wǎng)I/O采集模塊：
7．通訊協(xié)議：Modbus-TCP
十三、變位機(jī)模塊
由變位機(jī)、固定底板等組成。模塊適配外圍控制器套件和標(biāo)準(zhǔn)電氣接口套件，將變位機(jī)擴(kuò)展為機(jī)器人第 7 軸，該模塊可以其他功能模塊組合使用。掌握絕對(duì)值伺服系統(tǒng)在工業(yè)機(jī)器人中的應(yīng)用和控制方法。主要技術(shù)參數(shù)：
1．外形尺寸（長(zhǎng)×寬×高）：570×254×310mm
2．適配標(biāo)準(zhǔn)實(shí)訓(xùn)臺(tái)定位安裝
3．行程：±45°
4．速度范圍：10～30°/s
5．驅(qū)動(dòng)方式：交流伺服+直角行星減速器
6．6減速器減速比：20
7．功率：100W
8．帶有絕對(duì)位置控制功能
9．打磨工件：不銹鋼門把手
十四、RFID模塊
每個(gè)傳輸工裝板上都安裝有RFID標(biāo)簽，在每個(gè)工位物料都需要進(jìn)行識(shí)讀操作，與PLC進(jìn)行總線通訊并將信息通過串口網(wǎng)絡(luò)傳輸給服務(wù)器，實(shí)時(shí)的跟蹤物料位置信息和倉(cāng)儲(chǔ)位置信息，做到物料、成品、半成品的可追溯性管理。主要技術(shù)參數(shù)：
1. 模塊結(jié)構(gòu)
(1) 外形尺寸（長(zhǎng)×寬×高）：250×200×59mm
(2) 適配標(biāo)準(zhǔn)實(shí)訓(xùn)臺(tái)定位安裝
2. 讀寫器參數(shù)：
(1) 通訊接口：RS422或RS485
(2) 通訊協(xié)議：Modbus-RTU
(3) 工作頻率/額定值：13.56MHz
(4) 作用范圍/最大值：140mm
(5) 傳輸率/無線電傳輸時(shí)/最大值：106kbit/s
3. 電子標(biāo)簽參數(shù)：
(1) 數(shù)量：≥10
(2) 用戶區(qū)內(nèi)存：1024bit
(3) 尺寸：Φ24×3mm
(4) 工作頻率：13.56MHz
(5) 固定類型：帶背膠
(6) 感應(yīng)距離：2～20mm
十五、視覺檢測(cè)模塊
視覺系統(tǒng)由相機(jī)模組與視覺主機(jī)一體機(jī)組成。相機(jī)模組包括工業(yè)相機(jī)、鏡頭、光源、支架組成。相機(jī)模組的安裝位置可調(diào)整，螺絲固定在臺(tái)面上。相機(jī)的高度可手動(dòng)調(diào)整，光源亮度與可手動(dòng)調(diào)整。視覺主機(jī)一體機(jī)由i5主機(jī)，21寸顯示器、鍵盤、鼠標(biāo)、安裝支架組成，安裝支架可調(diào)整顯示器高度與角度。視覺系統(tǒng)負(fù)責(zé)對(duì)工件識(shí)別，定位，并與機(jī)器人通訊，構(gòu)成機(jī)器人視覺引導(dǎo)功能。主要技術(shù)參數(shù)：
1. 相機(jī)支架外形尺寸（長(zhǎng)×寬×高）：125×100×610mm
2. 工業(yè)相機(jī)及鏡頭
(1) 采用工業(yè)相機(jī)，≧200萬像素；
(2) 千兆以太網(wǎng)接口可提供1Gbps帶寬，最大傳輸距離可到100m；
(3) 128MB板上緩存用于突發(fā)模式下數(shù)據(jù)傳輸或圖像重傳；
(4) 支持軟件觸發(fā)/硬件觸發(fā)/自由運(yùn)行等多種模式；
(5) 支持銳度、降噪、伽馬校正、查找表、黑電平校正、亮度、對(duì)比度等ISP功能；
(6) 植入插值算法和白平衡算法，顏色轉(zhuǎn)換矩陣，色度，飽和度。
(7) 符合CE、FCC、UL、RoHS認(rèn)證；
(8) 鏡頭焦距(mm)：≧8；
(9) 光圈范圍：F1.2-F16或更優(yōu)；
(10) 最小物距(m)：≦0.1。
3. 視覺光源
(1) 可控LED環(huán)形正光源，尺寸內(nèi)孔40mm，外徑70mm；
(2) 電源DC24V，可調(diào)電源
(3) 視覺主機(jī)
(4) i5以上CPU、內(nèi)存4G及以上、硬盤32GB及以上；
(5) 顯示器，21寸工業(yè)顯示器；
(6) 視覺主機(jī)通過網(wǎng)線或RS232與上位機(jī)通信。通過ModbusRTU或ModbusTCP協(xié)議，上位機(jī)觸發(fā)相機(jī)拍照，及把視覺檢測(cè)結(jié)果反饋到上位機(jī)；
(7) 定位工具：基于點(diǎn)線的定位，基于Blob的定位，基于圖案的匹配及定位，基于輪廓的匹配及定位，多Blob及多輪廓定位；
(8) 檢測(cè)工具：基于灰度特征的存在性檢測(cè)，基于Blob特征的檢測(cè)及計(jì)數(shù)，幾何特征擬合，邊緣及輪廓搜索，基于顏色特征的檢測(cè)及分類，輪廓、直線度、真圓度檢測(cè)；
(9) 預(yù)處理工具：灰度處理，ROI處理，顏色提?。?br /> (10) 視覺系統(tǒng)與機(jī)器人通過ModbusTCP通訊，支持視覺系統(tǒng)到機(jī)器人坐標(biāo)轉(zhuǎn)化。更換機(jī)器人位置后，重新標(biāo)定位置轉(zhuǎn)化就能正常位置；
(11) 視覺處理流配置方便，只需要在現(xiàn)場(chǎng)配置視覺處理流就可實(shí)現(xiàn)新的業(yè)務(wù)處理；
(12) 調(diào)試功能：支持圖象變量功能，能查看每步處理過程圖像的變象，提高調(diào)試效率。
十六、電氣控制模塊
包括控制器及人機(jī)界面?？刂破鞑捎媚K化、緊湊型設(shè)計(jì),可擴(kuò)展，具有標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)通信接口，適用于實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單邏輯控制、高級(jí)邏輯控制、網(wǎng)絡(luò)通信與控制應(yīng)用，通過工業(yè)通信網(wǎng)絡(luò)與機(jī)器人通信。人機(jī)界面具備舒適性、多功能和多集成接口的特點(diǎn)。
1. 控制器主要技術(shù)參數(shù)：
(1) 工作存儲(chǔ)器：75KB
(2) 裝載存儲(chǔ)器：4MB
(3) 保持性存儲(chǔ)器：10KB
(4) 數(shù)字量：14DI/10DO
(5) 模擬量：2AI
(6) 位存儲(chǔ)器（M區(qū)）：8192字節(jié)
(7) 高速計(jì)數(shù)器：6路
(8) 脈沖輸出：4路
(9) 以太網(wǎng)端口數(shù)：1個(gè)
(10) 通信協(xié)議支持：PROFINET、TCP/IP、SNMP、DCP、LLDP、ISO-on-TCP、UDP、Modbus、S7等通信協(xié)議，PROFIBUS、AS接口通信擴(kuò)展可支持
(11) 數(shù)據(jù)傳輸率：10/100Mb/s
(12) 布爾運(yùn)算執(zhí)行速度：0.08μs/指令
(13) 移動(dòng)字執(zhí)行速度：1.7μs/指令
(14) 實(shí)數(shù)數(shù)學(xué)運(yùn)算執(zhí)行速度：2.3μs 指令
2. 人機(jī)界面主要技術(shù)參數(shù)：
(1) 顯示屏≥7英寸的 TFT 顯示屏，16777216 色
(2) 分辨率≥800×480 像素
(3) 操作方式：觸摸屏
(4) 背光無故障時(shí)間：80000H
(5) 用戶內(nèi)存：12MB
(6) 電壓額定值：DC24V
3. 操作按鍵：急停、開始，停止，告警。
十七、氣源模塊
采用靜音型680W 的30L空氣壓縮機(jī)1臺(tái)，空氣過濾器一個(gè)（過濾精度5微米）、油霧分離器一個(gè)（分離精度0.03微米）、減壓閥一個(gè)、殘壓釋放閥一個(gè)。